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      private function _onGround(sensor:BodyShape):Boolean {
         var list:ContactList = contacts[sensor];
         list.clean();
         return (list.values.length > 0);
      }

      public function groundNormal(sensor:BodyShape):Number {
         var list:ContactList = contacts[sensor];
         if(!list.isEmpty()) {
            list.forEach(function(keys:Array, item:ContactEvent) {
               var wm:b2WorldManifold = item.getWorldManifold();
               if (wm.normal) return wm.normal.angle();
            });
         }
         return 0;
      }

      public function parseInput(e:Event):void {
         var manifold:b2WorldManifold = null;
         var dot:Number = -1;
         
         // Search for the most ground/floor-like contact.
         if(!contacts.isEmpty()) {
            contacts.forEach(function(keys:Array, c:ContactEvent) {
               var wm:b2WorldManifold = c.getWorldManifold();
               if(wm.normal) {
                  
                  // Dot producting the contact normal with gravity indicates how floor-like the
                  // contact is. If the dot product = 1, it is a flat foor. If it is -1, it is
                  // a ceiling. If it's 0.5, it's a sloped floor. Save the contact manifold
                  // that is the most floor like.
                  var d:Number = wm.normal.dot(gravity);
                  if(!manifold || d > dot) {
                     manifold = wm;
                     dot = d;
                  }
               }
            });
            contacts.clean();
         }
         var left:Boolean = Input.kd('A', 'LEFT');
         var right:Boolean = Input.kd('D', 'RIGHT');
         var jump:Boolean = Input.kp(' ', 'UP');
         var v:V2;
         
         // Here we could add a dot product threshold for disallowing the player from jumping
         // off of walls, ceilings, etc. For example:
         // if(jump && manifold && dot > 0) {
         if(jump && manifold) {
            v = manifold.normal.clone().multiplyN(-2);
            b2body.ApplyImpulse(v, b2body.GetWorldCenter());
         }
         else if(left) {
            b2body.ApplyImpulse(new V2(-0.1, 0), b2body.GetWorldCenter());
         }
         else if(right) {
            b2body.ApplyImpulse(new V2(0.1, 0), b2body.GetWorldCenter());            
         }
      }